После долгих мытарств связанных с различными особенностями поддержки мягких тел в библиотеке PhysX, я наконец-то сгенерировал вполне таки рабочую тетрахедру, которая описывает геометрические свойства нашего кабеля, проходящего через определенные точки в пространстве.

Вполне приемлемый результат:

Осталось только подчистить тетрагедру, оптимизировать немного вызовы функций и работу с массивами данных, а также подправить алгоритм, который высчитывает полигоны для рендеринга кабеля (пока что он иногда косячит в местах, где кабель сильно перекручен, на видео это можно заметить на одном из концов кабеля).